TERMİT mayın arama ve keşif robotu olarak tasarlanmıştır. Robotun 2005 yılındaki ilk tasarımında araştırma ve keşif robotu olarak hazırlandı.
TERMİT 2005 yılında hazırlanan ilk modeli ile Necdet Eraslan Proje Yarışmasında Finalist olmuş ve Altıncı seçilmiş, ayrıca 2006 yılında ODTÜ Robot Günleri 'nde Serbest Kategoride Üçüncülük almıştır.
 Robot Hakkında Teknik Bilgiler
Robot tamamen otonomdur, ayrıca istendiğinde bilgisayardan da uzaktan kontrol edilebilmektedir. Robotun çalışmasını iki adet PIC16F877A ve bir adet PIC16F628A kontrol etmektedir. Robotun üzeriden RF alıcı verici sistemi, RF kamera, şarj kontrol sistemi, engel algılama sensörleri, ana kontrol devresi, mosfetli motor sürücü devreleri, metal dedektörü, güneş pilleri, ana batarya (12 V, 7 A) ve yedek batarya ünitesi bulunmaktadır.
TERMİT 'in Solidworks Çizimleri |
 |
 |
Robotun hazırlanması sırasında özellikle, robotun engebeli arazide daha kolay ilerleyebilmesi ve hareket kabiliyetinin arttırılması için mekaniksel sistemlerine ağırlık verilmiştir. Amortisör sistemi robot için belli testlerden sonra en iyi verimi sağlayacak şekilde hazırlanmıştır. Bu amortisör sistemi engelin yüksekliğini kontrol ederek, bu yüksekliği robotun dengesini bozmadan aşmaya çalışır, geçemeyeceği engellerde yönünü değiştirir. Robot eğer aşamayacağı bir derinlikte bir çukura gelir ise sensörleri ve amortisör içersindeki limit switchleri ile derinliği algılayıp yönünü değiştirerek çukurdan kaçar. Robot hareketi sırasında 4 DC motorunun herbirini birbirinden bağımsız olarak sürer. Bu özelliği sayesinde robotun engelleri en kolay şekilde aşması sağlanmış olur. Robot 8 kg. lık bir ağırlığa sahiptir. Aşağıdaki videoda Termit 'in engebeli arazideki hareketini izleyebilirsiniz.
| TERMİT 'in Engebeli Arazideki Videosu |
|
Robotun mekanik sisteminin dışında, enerji sistemi de robotun çalışmasındaki en büyük unsurlardan biridir. Robotun keşif yapma amacıyla tasarlanmış olması, robotun arazide çalışırken enerji sıkıntısını en aza indirmek için robot üzerine 12 V , 1 A değerinde güneş pilleri yerleştirilmiştir.
Yazının devamı için tıklayınız.
|
TERMİT Güneş Enerjisiyle Çalışan Keşif ve Mayın Arama Robotu
