Engel tanıma sensörleri gelişmiş yansımalı sensörlerdir. Bu sensörler bir IR verici led tarafından yayılan IR ışığın IR alıcı modül ile toplanması mantığıyla çalışırlar. IR ışınların yayılımı kodlanmıştır ( uzaktan kumandalardaki gibi ) ve  kesik kesiktir. Sensörün kullanıldığı robot bir engelle karşılaştığında yayılan IR ışın geri yansır ve alıcı tarafından algılanır. Sensörün hassasiyeti IR ışığın gücüne, yansımanın olduğu yüzeyin rengine, şekline , yapısına , yansıma açısına ve alıcının hassasiyetine bağlı olarak değişebilir.

TSOP1738 IR Alıcı Modül

TSOP1738 IR alıcı modül sitemizdeki engel algılama sensör devrelerinde kullanılan sensörlerdir. TSOP1738 IR alıcı modüller diğer engel algılama sensörleri gibi IR verici ledler ile birlikte kullanılır. IR ledler 38 kHz lik bir sinyal kaynağı ile sürülür. Sinyal kaynağı olarak 555'li devreler ya da donanımsal PWM çıkışı bulunan mikrodenetleyiciler ile (PIC16F628A) hazırlanan devreler kullanılabilir. IR ledlerden yayılan ışınlar engel yüzeyinden geri yansıyarak TSOP1738 IR alıcı modül tarafından algılanır.

Engelden kaçan robot, sumo ve mini sumo robot ya da özel projelerinizde kullanabileceğiniz IR alıcı veri sensör devrelerini inceleyebilirsiniz.

3 sensörlü PIC16F628A kontrol devreli özel IR alıcı verici sensör kitini incelemek için tıklayınız.

Robot ve otomasyon projelerinde bazen sadece engeli algılamak yeterli olmayabilir. Mesafe algılaması gerektiren durumlardan SHARP mesafe algılayıcı sensörler kullanılır.

Yukarıdaki şema SHARP sensörlerin mesafeyi nasıl algıladıklarını göstermektedir. SHARP sensörün yaydığı IR ışık engele çarpıp geri yansır ve yansıyan IR ışık SHARP sensörün alıcısı tarafından algılanır. Engel ile SHARP sensör arasındaki mesafeye bağlı olarak IR ışığın yansıma açısı ve ışığın dedektör üzerinde düştüğü nokta değişir. Dedektör bu veriyi okur ve mesafeyi hesaplar.

SHARP GP2XX serisinde farklı algılama alanlarına sahip farklı sensörler bulunmaktadır. SHARP sensörler algılanan mesafeye göre farklı çıkış voltajlarında sinyaller verirler.

Yandaki grafik SHARP GP2D12 sensörünün mesafeye göre değişen çıkış voltajı değerlerini göstermektedir.
Grafiğin doğrusal olmaması yukarıdaki şemada gösterilen üçgensel bölgenin trigonometrik hesaplarından kaynaklanır.

Robot projelerinde sıklıkla tercih edilen 10 - 80 cm ölçüm aralığına sahip Sharp 2YA021 F25 sensör için tıklayınız.

Ultrasonik ses dalgaları 20 kHz ile 500 kHz arasında frekanslara sahip ses dalgalarıdır. Bizim duyabildiğimiz 300 Hz-14000 Hz bandının üzerindedirler. Ultrasonik sensörler ultrasonik ses dalgaları yayan ve bunların engellere çarpıp geri dönmesine kadar geçen süreyi hesaplayarak aradaki uzaklığı belirleyebilen sensörlerdir.

Bu sensörlerde bu kadar yüksek frekanslarda ses dalgalarının yayılmasının nedeni ; bu frekanslardaki dalgaların düzgün doğrusal şekilde ilerlemeleri , enerjilerinin yüksek olması ve sert yüzeylerden kolayca yansımasıdır.

Ultrasonik sensörlerin algılama menzili uygun koşullarda 30 metreye varabilir. Ultrasonik sensörlerde iki adet transducer bulunur. Bunlardan biri ultrasonik speaker diğeri de ultrasonik mikrofondur. Elektronik devre ile ultrasonik speaker'dan ses dalgasının yayılma anı ile bu ses dalgasının engele çarpıp yansıyarak ultrasonik mikrofon tarafından algılanması arasındaki zaman ölçülür ve bu zamanın ikiye bölünüp ses hızı ile çarpılması sonucunda da engel ile ultrasonik sensör arasındaki mesafe hesaplanır. Robotlarda genellikle 40 kHz'lik ultrasonik sensörler kullanılmaktadır.

Projelerinizde, Arduino ve PIC dahil pek çok platformla kullanabileceğiniz, 2 - 400 cm aralığında mesafa ölçümü yapabilen HC-SR04 ultrasonik sensör için tıklayınız.