Robotun şarj sistemi, robotun tüm çalışan sistemlerinde (kamera sistemi, ışıklandırma, yürüyen aksam, robot kol) enerjinin daha verimli kullanımını sağlayacak ve gerektiğinde öncelik verilen sistemin çalışmasının sürdürülmesine olanak verecek şekilde dizayn edilmiştir. Örneğin; robotun kamerası birinci önceliğe sahiptir, bu nedenle kamera gece-gündüz tüm şartlarda çalışmaya devam eder. Gece çalışması sırasında görüşün artırılması için power led farlarını yakar.

Robotun ana batarya sistemi güneşten aldığı enerjiyle gün boyunca şarj işlemini yapmaktadır. Ana bataryaların şarj işlemi bittikten sonra yedek batayaların şarj durumuna göre eğer gerekiyorsa şarj işlemi devam etmektedir. Robot arazide hareketini dört adet DC motor (enkoderli) sağlamaktadır. Bu motorların çektiği enerji; robotun ağırlığı, engebeli arazinin zorluğu ve hava şartlarına bağlı olarak sürekli değiştiğinden ana bataryadaki enerji sürekli kontrol edilerek belli seviyelerin altına inilmiş ise robot hareketini durdurur ve şarj işleminin tamamlanmasını bekler.

Robot şarj işlemi ve hareketi sırasında ortam çok sıcak ise soğutucu fanlarını çalıştırarak devrelerin (motor sürücüler ve ana kontrol devresi) sıcaktan zarar görmesini engeller.

Robotun kasası alüminyum malzeme kullanılarak hazırlandı. Robotun mayın arama işlemi yapacağı ikinci aşamasında, bu malzemenin sıkıntı yaratacağından dolayı metal dedektörü bir robot kol üzerine yerleştirilmiştir. Bu robot kol, dedektörün zarar görmesini engelleyecek şekilde robotun alt kısmına yerleştirilmiştir. Robot kol arama yapılmadığı zaman içerde ve  dedektör inaktif durumdadır. Robot engebesiz zeminde ilerliyorsa robot kolu dışarı çıkararak dedektörün çalışmasını başlatır, robot eğer engebeli bir alana girerse yada bir engelle karşılaşırsa robot kolun ve dedektörün zarar görmemesi için robot kol tekrar eski konumuna döner ve dedektörün çalışması sonlanır.

Robot hareket ederken motorlarındaki enkoderler ile başlangıç noktasından itibaren katettiği mesafe hesaplanabilir. Dedektör arama sırasında toprak altında bir cisim algıladığında  durur ve cismin bulunduğunu RF kullanarak ana bilgisyarına gönderir. Aşağıdaki videoda TERMİT 'in robot kolunun hareketini ve aramaya başlamasını izleyebilirsiniz.

Önceki Sayfa