Sensör Çeşitleri, Yansımalı Sensörler, Çizgi İzleyen robot Sensörleri, CNY70, Encoder
   

Robotturk, Robotik Ürünler Sitesi

YANSIMALI SENSÖRLER

Yansımalı sensör Yansımalı sensörler ( reflective optosensors ) içerisinde IR led ve fototransistör bulunduran aktif sensörlerdir.  Yaydıkları IR ışığın geri yansıyıp fototransistör tarafından algılanması ile çalışırlar. IR ışığın geri yansıma miktarı  çarpıp geri geldiği yüzeyin rengine bağlıdır.

CNY70 Kontrast Sensörü
CNY70 sensörü
CNY70 kontrast sensörü içerisinde bir adet fotodiyot ve bir adet fototransistör bulunur. Fotodiyot 950 nm dalga boyunda bir ışık yayar. ( IR ışık ). Fototransistörün base'i bu IR ışığın zemine çarpıp geri yansımasıyla tetiklenir. Bu şekilde siyah ve beyaz zeminlerde IR ışığın geri yansıması farklı olacağından CNY70 kontrast sensörü ile siyah ve beyaz renklerin ayırt edilmesi sağlanmış olur.

CNY70 Kontrast Sensörünün 74HC14 Schmitt Triger ile Kullanılması

CNY70 kontrast sensörü analog sinyaller üretir. Analog sinyallerin mikrodenetleyicide işlenmesi için bu sinyaller 74HC14 schmitt triger çevirici kullanılarak digital sinyallere çevirilir.

CNY70 kontrast sensörü siyah renk algıladığında analog sinyal değeri 0 V olmaktadır. 74HC14 schmitt triger çevirici ile bu analog sinyal lojik 0 değerine çevirilerek mikrodenetleyiciye gönderilir. CNY70 kontrast sensörü beyaz rengi algıladığında ise analog sinyal değeri 5 V olur ve 74HC14 schmitt triger çevirici bu değeri lojik 1 değerine çevirip mikrodenetleyicisiye gönderir.

4 adet CNY70 sensörlü çizgi izleyen robot sensör devresini incelemek için tıklayınız.

ENCODERLER (ŞAFT POZİSYON ALGILAYICI)

EncoderEncoderler robot ve otomasyon projelerinde açısal dönme hızını ve düzeneğin açısal pozisyonunu belirlemek amacıyla kullanılır.

Encoderin çalışma düzeneği yandaki şemada basitçe gösterilmiştir. Encoder diskinin üzerinde belirli aralıkla delikler vardır. Encoder diski dönerken IR ledin yaydığı ışık deliklerden geçer ve karşı taraftaki fototransistörü tetikler. Delik olmayan kısımlarda ise IR ışık fototransistörü tetikleyemez.

Bu şekilde alınan sinyaller sayılabilir ve mikrodenetleyiciye gönderilebilir. Mikrodenetleyicide yazılı program ile sinyaller işlenerek gerekli işlemlerin gerçekleştirilmesi sağlanır.

şaft pozisyon algılayıcı encoder

Bir diğer encoder diskide üzerinde delikler yerine siyah ve beyaz renkte dilimler olan encoder diskleridir. Bu tip encoder disklerinde sensör olarak yansımalı sensörler kullanılır. Beyaz ve siyah renklerin algılanması sayesinde açısal dönem hızı ve pozisyon belirlenir.



* Bu makale Robotiksistem tarafından hazırlanmıştır. Robotiksistem.com kaynak gösterilmek kaydıyla kullanılabilir.
robotik